他的所悟，简而言之是“心即理”。其实他的“知行合一”思想的雏形也是在龙场悟出来的。所谓心即理，便是理在心中，心外无理。若是不习惯理的含义，可以变为“道”。也就是说，心即理是指天道（世间万物的法则）与我心（没有尘埃覆盖的纯净心灵，类似于童心）是合一的。两者并没有向朱熹那样割裂开的必要。这其实也可以跟致良知联系起来。举个例子，“公道自在人心”这句千年俗语，就是真实的反应。世间的法则与答案就在自己心中，相信人与自然是有联系的（从生物学角度上讲，人体跟宇宙天体一样都是一个完整的系统，可见“天人合一”并非古人创造的迷信）。通过内省，排除蒙蔽心灵的浮尘，是可以找到最后的答案与公道的。

因此，王学最终形成了【心即理】、【致良知】、【知行合一】三大核心命题。其中，心即理是整个阳明心学体系的基础，致良知是心学的灵魂与核心（儒学的关键在于善恶论，程朱主要是性恶论，而王学时性善的），知行合一则是心学脱圣入凡、运用于实践的最佳手段。这些关系，主要出处在于【四句教】（无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。）我自己的理解；第一句，心的本体如同初生的婴童，没有善恶概念之分，这才是心灵本体（我一直怀疑阳明是不是性善论者，居然会超越宋明理学的善恶论达到心体无善恶的境界），第二句，随着年龄增长会有世间浮尘蒙蔽心灵，会产生各种未经理性思考，不合人本性的欲望（有人总说心里很累其实多是浮尘过多，也就是说，阳明先生认为世间的恶是由这些遮蔽心体的东西造成的），第三句，其实就是洞见良知，能够分辨善恶，是非分明，明辨正邪，这就是良知，那么最后一句就是致良知，方法即是知行合一。一个四句教，把心学的核心命题都融于其间了。四句教也是阳明先生对自己的学说由本体到功夫（实践）的最佳说教。