ABB机器人编程涉及多个步骤，包括编写程序框架、定义变量、编写运动控制程序、传感器控制程序及交互程序。程序框架包括机器人动作、逻辑流程与设备交互。变量定义便于控制和调试，如机器人当前位置、目标位置、传感器状态等。运动控制程序根据轨迹和控制要求编写，涉及移动轨迹、姿态调整及速度控制。传感器控制程序用于检测工件和位置，包括初始化、数据读取与解析。交互程序实现机器人与设备的连接、数据传输和控制。ABB机器人编程支持RobotLanguage和RAPID两种语言，RobotLanguage适合初学者，RAPID则适用于有经验的程序员。资源学习途径包括ABB机器人官方网站、论坛及书籍。官方网站提供详细信息、编程软件、教程和案例。论坛是交流编程技术和经验的平台，书籍如《ABB机器人编程从入门到精通》、《ABB机器人应用技术》等提供深入指导。