摩擦力包括滑动摩擦力和静摩擦力。

滑动摩擦力=摩擦系数×物体表面间的正压力；

在物体没有发生相对运动之前，静摩擦力=对应的平衡力；

要使物体发生相对运动，施加的力必须大于最大静摩擦力，最大静摩擦力=静摩擦系数×物体表面间的正压力。