鲁庄公十年的春天，齐国军队攻打我们鲁国，鲁庄公将要迎战。曹刿请求庄公接见。他的同乡说：“大官们会谋划这件事的，你又何必参与呢？”曹刿说：“大官们眼光短浅，不能深谋远虑。”于是进宫廷去见庄公。曹刿问庄公：“您凭什么跟齐国打仗？”庄公说：“衣食是使人生活安定的东西，我不敢独自占有，一定拿来分给别人。”曹刿说：“这种小恩小惠不能遍及百姓，老百姓是不会听从您的。”庄公说：“祭祀用的牛羊、玉帛之类，我从来不敢虚报数目，一定要做到诚实可信。”曹刿说：“这点诚意难以使人信服，神是不会保佑您的。”庄公说：“大大小小的案件，虽然不能件件都了解得清楚，但一定要处理得合情合理。”曹刿说：“这是（对人民）尽本职的事，可以凭这一点去打仗。作战时请允许我跟您去。”

鲁庄公和曹刿同坐一辆战车。在长勺和齐军作战。庄公（一上阵）就要击鼓进军，曹刿说：“（现在）不行。”齐军擂过三通战鼓后，曹刿说：“可以击鼓进军啦。”齐军大败。庄公正要下令追击，曹刿说：“还不行。”（说完就）下车去察看齐军的车印，又登上车前横木了望齐军（的队形），（这才）说：“可以追击了。”于是追击齐军。

打了胜仗以后，鲁庄公询问取胜的原因。鲁刿答道：“打仗，要靠勇气。头通鼓能振作士兵们勇气，二通鼓时勇气减弱，到三通鼓时勇气已经消失了。敌方的勇气已经消失而我方的勇气正盛，所以打败了他们。（齐是）大国，难以摸清（它的情况），怕的是有埋伏，我发现他们的车印混乱，军旗也倒下了，所以下令追击他们。”