人类生存发展离不开爱，爱滋养了婴儿成长，使其具备健康社会意义，随后用爱滋养同伴或后代。人们会思考爱的来源与产生方式。多数心理学家认为，婴儿与早期照料者之间的亲密接触和依恋经历，对其爱的能力与亲近他人能力有重要影响。爱始于婴儿与母亲的亲密关系，佛洛依德学派和行为主义对此有不同的解释。哈洛则从发展心理学角度提出了爱和情感与基本需要等同的观点。

为深入研究爱与依恋，哈洛以恒河猴为实验对象。基于恒河猴与人类在婴儿期对情感和联结的相似反应，他发现幼猴除了基本生理需要，还有接触柔软、舒适物质的需求。为此，哈洛设计了实验代理母猴。实验结果显示，无论母猴提供何种照顾，幼猴几乎全天与绒布母猴待在一起。铁丝母猴喂养的幼猴，仅因饥饿被迫离开绒布母猴，吃完后立刻返回。这证明了接触安慰在幼猴依恋关系发展中的重要性。

实验进一步发现，两组猴子体重增长速度相似，但铁丝母猴喂养的猴子对牛奶消化不良，经常腹泻。这表明缺失母亲接触安慰导致幼猴产生心理紧张。幼猴对绒布母猴的依恋通过恐惧物体实验得到验证。面对恐惧时，幼猴会迅速寻找绒布母猴以获得安慰与保护。类似地，当幼猴进入陌生环境，它们首先寻找绒布母猴，随后开始探索周围物品。

哈洛的研究揭示，接触安慰在幼猴与母猴依恋关系发展中至关重要，相比母猴提供维持生命乳汁的能力，对幼猴更为重要。这与当时流行的行为主义观点相悖。行为主义认为，母婴关系发展动力来自喂养行为所导致的强化。哈洛的研究结果被广泛接受，强调接触安慰对于成功养育的重要性，男性也能在养育婴儿中发挥同样作用。

对于生活在福利院或父母无法照顾的孩子，哈洛的研究强调仅满足生理需求不足，应提供身体接触机会。工作人员、志愿者应更多抚摸、拥抱孩子，并将他们置于能相互看见、触摸的环境中以获得接触安慰。哈洛的研究鼓舞了男性照料者，证明他们能成为优秀父母。接触安慰似乎比哺乳更重要，孩子的生母不再被视为照顾婴儿的唯一人选。

哈洛的研究成果不断被引用，探讨接触、联结、依恋对情绪和生理健康的影响。拥有健康社会交际的人会感觉日常压力更大，易患高血压，受伤后治疗恢复较慢，睡眠质量差。触摸疗法在心理治疗机构的应用中，专注和有意识的触摸成为治疗互动的重要部分。