刘邦出生于公元前256年，驾崩于公元前195年；刘备出生于公元161年，驾崩于公元223年。从刘邦离世到刘备出生，两人相差了356年。可以肯定的是，刘备是刘邦的后代，但早已超出五服之外。汉献帝刘协是汉高祖刘邦的第16代孙，而汉献帝称刘备为刘皇叔，可见刘备是刘邦的第15代孙。

刘邦共有八个儿子，每个儿子都封了王；刘备虽为帝室贵胄，却沦落得卖草鞋为生。在西汉初年，刘氏皇族数量不多，故人从都以封爵，大者为王，小者为侯，都是王侯之家。不过刘氏诸侯对中央造成了威胁，还引发了七国之乱，故历代皇帝都在想法削藩。最终汉武帝实行推恩令，也就是每个诸侯王的儿子都可以从父亲那里得到分封，这样数代过后大诸侯国就变成数百个小诸侯国了，中央再一一收回小诸侯国的治权，完成了中央集权。刘备就是推恩令政策的受害者，他的家族分封到他时就只有一个皇族名号了，什么财富都没有。

刘备见汉献帝时，太监查阅了刘备的生世，承认了刘备的皇族身份。孝景皇帝生十四子，第七子乃中山靖王刘胜，胜生陆城亭侯刘贞，贞生沛侯刘昂......不疑生济川侯刘惠，惠生东郡范令刘雄，雄生刘弘，弘不仕，刘备乃刘弘之子也。这样算下来刘备乃中山靖王之后，孝景皇帝阁下玄孙，刘雄之孙，刘弘之子也。也就是说刘备的爷爷曾是东郡范令，刘备的父亲没有当官，所以才沦落到贩履织席以维持生计的地步。东汉末年，刘氏皇族宗亲有十多万人，大多数都已经没有爵位了，因此刘备汉室宗亲的身份是不用怀疑的。

汉献帝由于是汉朝皇帝，因此他的身世是十分明确的 ，根据推算他是刘邦的第16代孙。汉献帝的传承如下：1世高祖刘邦—2世文帝刘恒—3世景帝刘启—4世刘发—5世刘买—6世刘外—7世刘回—8世刘钦—9世光武帝刘秀—10 世明帝刘庄—11世 章帝刘炟—12世 刘开—13世刘淑—14世刘苌—15世汉灵帝刘宏—16世汉献帝刘协。既然汉献帝刘协认刘备为皇叔，那么刘备就是刘邦的第15代孙。