瑜伽已有数千年的历史，唯一的经典是根源自公元前200年的著名瑜伽行者(YOGI)帕坛伽利(音译)所著的《瑜伽经》（瑜伽的重要理论著作）。严格来说，瑜伽是一种身心锻鍊的统称，好比中国讲返本归源、导引等等，瑜伽在印度也是一个身心修练的通泛名词。有一段时期进行各种身心修练的人不管任何派别，都被尊称为瑜伽士（Yogi,女性为Yogini）。古印度的宗教哲学派别林立，不过有两本著作被大多数印度人尊为经典，一是「奥义书」，二为「博伽梵歌」，古印度婆罗门教提倡「梵我一如」理论，由於印度教的普及，加上另一位有名的瑜伽祖师同时也是印度教祖师商卡拉的影响，这两本书也被往後大多数的瑜伽士奉为经典。瑜伽术本是一种身心修持术，与宗教无关，也可以说古印度任何宗教都采用。它的最高目的是实现人的一切可能，从精神（小我）与自然（梵，大我，最高意识）的合一（即「梵我一如」），一直到成佛成仙，或者其他教派所说的最高目的，瑜伽术都是被认可的途径之一。印度古语有云：世上有两种超越太阳轨道（获得永恒）的方式，一是在瑜伽中离弃世间；二是在战场上委弃身体。这其实与中国传统价值观有所契合，例如道教的「功德成神」说，与儒家的「忠烈祠」信仰。