马镫公元前4世纪发明的。

马镫是人类为了更好地控制马匹而发明的一种工具，它的历史可以追溯到公元前4世纪。在马镫出现之前，人们只能靠鞍和缰绳来控制马匹，这种方式非常不稳定，而且对马匹的伤害也很大。马镫的出现，不仅提高了人类对马匹的控制能力，还极大地改善了马匹的生活环境。

马镫最初的样子是一根木棍，两端有一个弯曲的铁环，用来固定脚部。后来，人们发现用铁制成的马镫更加坚固耐用，于是逐渐普及。

在马镫的发明之前，人们只能用双脚来控制马匹，这种方式非常不稳定，而且对马匹的伤害也很大。马镫的出现，不仅提高了人类对马匹的控制能力，还极大地改善了马匹的生活环境。

马镫的作用

马镫不仅是上马的“台阶”，更是骑手在马背上控制身体姿态的支点。骑手把几十年在地上练就的平衡本领“移植”到马背上，有了马镫，骑术就产生了飞跃。人的灵巧和马的速度完美地结合在一起，在狩猎、战争和邮件传递中发挥了重要作用。

相传欧洲的某个民族学会了使用马镫，他们的骑兵所向无敌。战败的人匍匐在地，恐惧地看着穿草而过、疾如流星的武士和骏马，以为是一种长着人身马腿的天神，于是，就产生了人头马的神话。