积分，角度就是rate-t坐标所围面积，但看你得到的rate是离散的，也就只能用近似求解了，将每个rate乘以采样周期（也就是相邻两个rate值的时间间隔），如果是单速率采样，就可以简化为将所有rate相加，和*T=angle，精度还是很高的。不知这个解答可以吗？