古代的“乐府”是音乐机关的代名词，同时也是诗体名称的象征。最早，它指的是汉武帝设立的音乐机构，负责训练乐工，制定乐谱和采集歌词。其中，采集了大量的民歌，后来，“乐府”成为了带有音乐性的诗体名称。

西汉时期，设立了乐府令，正式成立于汉武帝时代，主要负责收集、编纂各地汉族民间音乐，整理、改编与创作音乐，并进行演唱及演奏。汉代的乐府对后世影响深远。

汉乐府民歌继承了《诗经》的现实主义精神，继其之后发扬了这种精神。建安时期的曹操、王粲、陈琳等诗人，创作了大量的描写社会乱离疾苦的诗篇，正是继承了汉乐府民歌“感于哀乐，缘事而发”的精神。他们多用乐府旧题，运用叙事的方法和通俗的语言，在形式上也见出汉乐府民歌的影响。

唐代的杜甫虽未使用乐府旧题，却因事立题，诗的精神和体制与汉乐府民歌一脉相承，直接受到乐府民歌的影响。白居易、元稹效仿杜甫，创作了“因事立题”的社会诗，提出了“诗歌合为时而作”的口号，也正是汉乐府“缘事而发”的传统。

汉乐府诗的风格多样，有清新明朗，有深情婉转，也有慷慨悲歌，但都统率于质朴自然的风格下。所谓质朴自然，表现在诗歌语言上，矢口成言，绝无文饰，故浑朴真挚，独擅古今。后世诗人多受汉乐府的影响。

综上所述，汉代乐府不仅在形式上影响了后世诗歌创作，更在精神上延续了现实主义传统。它的影响力贯穿了整个中国文学史，成为了一种重要的文学现象。